맹자 학설의 중심은 성선설이다. 맹자는 사람은 선하지 않은 이가 없고, 물은 아래로 흐르지 않은 물이 없다. 라고 하였는데, 이러한 인간에 대한 무한한 가능성에 불변하는 신뢰를 품고 있었던 점이 오랫동안 맹자가 후세에 영향을 준 요인이라 할 수 있다. 맹자에는 이러한 성선설이 일관되게 이어져 있고, 특히 고자편과 진심편에는 인간의 본성이 선하다는 주장이 깊이 논의되고 있다. 맹자와 동시대의 사람으로 인간의 본성을 논한 이 중 맹자와 취향을 달리했던 사람도 있었다. 공도자가 말하기를 고자는 사람의 성품은 선한 것도 없고, 선하지 않는 것도 없다고 말했고, 어떤 사람은 성은 선하게 될 수도 있고, 선하지 않게 될 수 도 있다. 그렇기 때문에 문왕과 무왕이 일어나면 백성들이 선을 좋아하였고, 유왕와 여왕이 일어나면 백성들이 포악한 것을 좋아한 것이다고 말하고, 어떤 사람은 성이 선한 사람도 있고, 성이 선하지 않은 사림도 있다. 그러므로 요임금 뒤에 상임금이 나왔고, 고수를 아비로 두면서도 순임금이 나왔고, 주를 형의 아들로 두고, 또 임금으로 두면서도 미자 계와 왕자 비간이 나욌다고 말한다. 이제 천성은 선하다라고 말씀하시느데, 그렇다면 앞에 말한 사람들은 모두 옳지 않다는 것입니까? 했더니, 맹자는 이렇게 말씀하셨다. 자기의 성정에 따라서 한다면 선해질 수 있다. 그것이 곧 이른바 선이다. 만약 선하지 않게 된다면 그것은 재성의 죄는 아니다. 측은해 하는 마음은 사람이라면 누구나 가지고 있기 마련이다. 공경하는 마음은 누구나 가지기 마련이다. 시비를 가리는 마음은 사람이면 누구나 가지고 있다. 측은해 하는 마음은 바로 인이다. 부끄러워하는 마음은 의이다. 공경하는 마음은 예이다. 시비를 가리는 마음은 지이다. 인의예지는 밖에서부터 나를 녹여 오는 것이 아니고, 내가 본래부터 지니고 있는 것이다. 생각하지 않을 따름이다. 그래서 구하면 얻고, 버려두면 읽는다는 것이다. 혹 몇 배의 차이가 나고 그것을 비교해 볼 여지도 없는 사람은 자기의 재성을 모두 발휘하지 못하는 사람들이다.